Plataforma :: Argumentación

   Plataforma Móvil Universal. Argumentación.

    De entre todas las posibilidades estructurales sencillas para una plataforma móvil el hecho de disponer de dos ruedas motrices y un tercer apoyo, es la más ventajosa a mi juicio.

1.1. Veamos algunos argumentos a favor de la anterior afirmación:

• Con dos ruedas motoras se puede hacer avanzar, retroceder y girar a derecha e izquierda la plataforma.
• Es decir podemos hacer que vaya en cualquier dirección y a cualquier sitio sobre una superficie plana.
• El sistema de dirección es de lo más sencillo, ya que se puede regular simplemente cambiando la polaridad de los motores DC (Es bien sabido que cuando cambiamos la polaridad en un motor de continua, este cambia su sentido de giro).
• Otros sistemas de control de dirección como las ruedas omnidireccionales requieren el uso de tres motores, y no son tan fáciles de conseguir.
• Un sistema de dirección similar al de un coche requiere el uso de un motor al menos para la tracción y un segundo sistema para la dirección (basado por ejemplo en un servo), que es más complejo desde el punto de vista mecánico y de control eléctrico que el propuesto en esta plataforma.
• Tres puntos de apoyo son el mínimo necesario para que la plataforma sea estable.

    Hay que tener en cuenta que el centro de gravedad del robot es necesario que esté sobre el triángulo formado por los puntos de apoyo de las tres ruedas. Esto es fácil de conseguir colocando las baterías en esta zona ya que suelen ser el elemento de más peso.

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