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Pegatortas :: Funcionamiento

   Pegatortas

1. Funcionamiento

    Cambio en el sentido de giro Para entender el funcionamiento de este robot, primero es necesario comprender por qué los motores cambian el sentido de giro. Considera un motor conectado como el de la figura.

Motor girando

    En el borne 2 del motor tenemos una tensión positiva con respecto al presente en el borne 1 ya que la pila que cierra el circuito es la B1. Esto hace que gire en el sentido que indica la flecha.

    Si el conmutador cambia de posición como en la figura siguiente.

Motor girando a izquierdas

    De forma análoga se observa que el motor girará en sentido contrario. Ahora la pila que cierra el circuito es la B2 y la polaridad en los bornes del motor está invertida.

    El circuito completo del robot Pegatortas consta de dos como el anteriormente visto, en el que además se ha añadido un interruptor de puesta en marcha.


1.1. Comportamiento del robot

    Como se ha hecho notar el conmutador de la antena de un lado está conectado con el motor del lado contrario.

    En el momento en el que se cierra el interruptor de puesta en marcha, los dos motores se ponen en funcionamiento haciendo avanzar a la plataforma en línea recta.

Interruptor cerrado. No hay obstáculo. Pegatortas avanza de frente.

    Supongamos que la antena derecha colisiona con un obstáculo.

Empieza la colisión en la antena derecha

    Esto cambia la posición del conmutador que le corresponde al motor izquierdo haciéndole girar en sentido contrario.

Antena derecha presionada. Motor izquierdo retrocede.

    Tenemos en esta situación que el motor derecho gira en sentido de avance, mientras que el motor izquierdo a consecuencia de la colisión gira en sentido de retroceso. En esta situación la plataforma gira hacia la izquierda, hasta que se evite el obstáculo y por lo tanto el conmutador vuelva a su posición original, con lo que la plataforma seguirá de nuevo su camino recto, hasta encontrar un nuevo obstáculo.

Obstáculo evitado. Avanza de frente de nuevo

Nota:

Aunque el interruptor de puesta en marcha esté abierto. Cuando se acciona una de las antenas, el robot hace un movimiento de evasión (Analízalo sobre el esquema eléctrico, si comprendes por qué pasa esto, entonces comprendes perfectamente el funcionamiento del robot). Es como si no le gustase que le toquen las antenas, aunque le tengamos desconectado.

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© Joaquín Sarmiento. 2003-2004