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Murófilo :: Funcionamiento

   Murófilo

1. Funcionamiento

    El funcionamiento está basado en la puesta en marcha alternativa de los motores, como consecuencia de colisiones consecutivas de la antena con la pared.

    En un primer momento, cuando se cierra el interruptor, con el robot próximo a la pared que está a la izquierda, se pone en marcha el motor derecho solamente, lo que le hace describir un arco cuyo centro es el punto de apoyo de la rueda izquierda.

Murófilo inicia su movimiento

    Esto hace que la antena choque con la pared y se accione el final de carrera.

Murófilo detecta la pared

    Con el final de carrera accionado,se para el motor derecho y empieza a avanzar el izquierdo, con lo que el nuevo eje de giro está en el punto de apoyo de la rueda derecha.

    El robot avanza un poco separándose de la pared.

    En el momento en el que se separa lo suficiente como para el final de carrera regrese a su posición de reposo, se inicia el ciclo de nuevo.

Murófilo da un nuevo paso

    De esta manera el robot avanza dando "pasos" al accionar los dos motores alternativamente, y sin separarse de la pared.

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© Joaquín Sarmiento. 2003-2004